关于系统的传递函数，正确的描述是（  ）
A、输入量的形式和系统结构均是复变量s的函数。
B、输入量与输出量之间的关系与系统自身结构无关。
C、传递函数是在非零初始条件下定义的。
D、传递函数取决于系统的固有参数和系统结构，与系统的输入、输出量无关。